创作话题（1）：“MCU搞任务调度，你咋排戏不抢台？”
MCU就像个导演，任务得排得井井有条，不然全剧组乱套。你们咋调度任务的？时间片轮转像转盘子，还是优先级抢戏硬上？快来秀秀你的任务调度妙招，或者吐槽哪次排戏排崩全场炸锅的糗事！
MCU搞任务调度，你咋排戏不抢台？
MCU就像嵌入式世界的“片场小导演”，手里攥着四五个到几十个任务“演员”——有的是急着抢镜的“中断服务程序”（比如串口接收、电机PWM），有的是慢悠悠的“背景板”（比如LED闪烁、日志打印），还有的是需要沉下心的“主角”（比如数据处理、算法计算）。要让这群“演员”不抢戏、不冷场、不翻车，调度的“戏码”得排得比春晚还精准。我做过的几个STM32、51单片机项目里，踩过的坑、攒的招儿，全是“调度哲学”的实战课。
第一招：“转盘子”——时间片轮转，谁都别贪杯
最常用的“公平法”就是时间片轮转，把CPU时间切成固定的“小蛋糕”（比如1ms、5ms），每个任务轮流“咬一口”。比如我去年做的一个环境监测节点，用FreeRTOS调度三个任务：
- 串口接收任务（1ms时间片）：负责收上位机的指令，必须“随到随处理”，不然数据会丢；
- 传感器采集任务（10ms时间片）：读温湿度、PM2.5传感器，太慢会导致数据滞后；
- LED状态指示任务（500ms时间片）：闪灯提示系统运行，慢点儿无所谓。
一开始我把传感器任务的时间片设成了100ms，结果串口任务攒了一堆数据没处理，上位机收到的都是“乱码天书”，测试**拿着示波器追着我问：“你这串口是在发摩斯密码吗？”后来把时间片调回10ms，三个任务才像“旋转木马”一样，转得稳稳的。
第二招：“抢戏法”——优先级排序，重要的事儿先上
但“公平”不是绝对的，有些任务必须“插队”。比如电机控制项目里，PWM输出任务的优先级得设成“天花板级”——一旦PWM停了，电机就会失控，轻则转歪，重则烧驱动。有次我犯了个低级错误：把“日志打印任务”的优先级设得比PWM还高，结果日志打印占用了太多CPU时间，电机PWM任务来不及更新占空比，电机转得忽快忽慢，差点把样机的齿轮拧碎。师傅骂我：“日志是给人看的，电机是给机器用的，你说谁该先上？”后来把PWM任务设为最高优先级，日志任务设为最低，电机才乖乖听话。
第三招：“拆戏法”——长任务砍短，别让它占着茅坑不拉屎
有时候“大任务”会变成“调度毒瘤”。比如我做过一个数据压缩任务，需要处理1KB的传感器数据，直接跑的话要200ms，把整个系统的时间片都占满了。后来我把它拆成了20个“子任务”，每个子任务处理50字节，每个子任务的时间片设为10ms。这样一来，数据压缩任务变成了“碎片化作业”，既能完成工作，又不影响其他任务的运行。师傅说：“长任务就像长篇电视剧，拆成短剧才不会让人腻。”
那些“排崩全场”的糗事
说到翻车，我最难忘的是一次51单片机的裸机调度。那时候没用地OS，用的是“轮询+定时器”的方式：主循环里轮询各个任务，定时器中断里更新任务状态。结果我把一个“按键扫描任务”的定时器中断优先级设得太低，导致按键按下后要等1秒才反应，测试小哥以为按键坏了，差点把板子掰了。后来把中断优先级调高，按键才“灵敏”起来。
其实MCU任务调度的核心就是“平衡”——平衡时间片的长短，平衡优先级的高低，平衡任务的轻重缓急。就像导演排戏，得知道谁是主角、谁是配角，什么时候该让主角上场，什么时候该让配角补位。有时候看似简单的设置，比如时间片长度差1ms，优先级顺序错一位，就能让整个系统“炸锅”。但只要摸透了每个任务的“脾气”，像导演一样给它们排好“戏码”，MCU就能把任务调度得顺顺当当，让整个系统“演”出完美的剧情。
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