本帖最后由 zyz0926 于 2025-5-21 15:54 编辑
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极海高压通用伺服方案，搭载G32R501实时控制MCU，硬件上采用单功率板设计方案，输入两相交流电压220V，额定输出电流3A，最大输出电流9A。
应用上支持多种控制模式，支持上位机调试，同时支持电角度寻零以及惯量辨识等功能，可快速实现伺服参数调整，方便用户使用。
安全上具备完整的报警保护机制以及错误查询机制。
该方案具备高可靠性、高性能和全功能设计等优点。方案采用开放式通用伺服全功能设计，运行模式包括位置控制，速度控制，力矩控制，同时可支持ECAT总线组网通讯。拥有5路
数字量输入，2路数字量输出，2路模拟量输入，可灵活支持用户各场景使用。
实物图如下：
硬件引脚以及外设资源整理（95%使用）：
面板按键：SPIA
EC总线：SPIB
编码器通讯：UARTB-波特率2.5M
上位机通讯：UARTA-波特率38400
外部EEPROM：IIC
脉冲输入：QEP
电压采样：ADCA
电流采样：SDFM1-20MHz
PWM输出：EPWM3
EPWM5
EPWM6
TZ
485dir： EPWM4B
通用IO: 数字量输入+5
数字量输出+2
模拟量输入+2
外设IP架构如下：
接口定义图如下：
设计规格：
硬件包含控制板，功率板，按键显示板三部分
输入电源：AC 200V~240V，-10%~+10%，50/60Hz
最大输出电流：10Arms
PWM开关频率：8K
PWM中断频率：16K
电流采样方式：Σ-∆采用
方案特点：
单芯片方案，主频240M；
三环闭环控制；
电机参数静态辨识；
电机参数通过总线获取，PID参数与电机参数相关联，可快速适配不同电机；
支持多种编码器协议，支持协议握手，可兼容不同波特率编码器；
支持EC总线功能，可通过主站进行位置控制；
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