文档的第3.3、3.4、3.5是一些简单介绍，这里就不写了。
文档的第4章是软件结构介绍，软件结构如下图：
共有Init(初始化)、Brake&Bootstrap(刹车和启动)、V/Hz Openloop(VF开环)、OL to CL Control(开环到闭环过度)、Speed CL(速度闭环控制)、Fault(错误)六种状态。
文档的第5章节是一些底层配置和部分代码的说明以及配合GUI的实操。
这里分享一下文档里没写到，但是对于这份代码上手很有帮助的补充。
文档里说了有Fast中断(MCU_RUNISR0())和Slow中断（MCU_RunISR1()），Fast中断进行FOC处理，Slow中断进行状态机运行和其他杂项，这两个中断在工程目录中的mtb_shared/motor-ctrl-lib/release-v1.9.0/HwInterface/MCU.c中，要注意，快速中断并不是中断的回调函数，而是在DMA中断的回调函数中被调用（Motor_Demo例程）。
状态机处理函数是ConditionCheck()，在工程目录中的mtb_shared/motor-ctrl-lib/release-v1.9.0/OperationalCode/StateMachine.c中。
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