确认延时方式：
HAL_Delay(ms): 适用于裸机、简单应用，但会阻塞任务。
osDelay(ms) / vTaskDelay(ms): 适用于 RTOS，但需确保 SysTick 配置正确。
xTaskGetTickCount() / micros()：用来检查任务实际执行间隔，判断延时是否符合预期。
✅ 调试代码（检查任务延时）：
c
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TickType_t start = xTaskGetTickCount();
vTaskDelay(1000);
TickType_t end = xTaskGetTickCount();
printf("Delay time: %lu ms\n", end - start);
如果任务延时不准确，可能的原因：
时钟源异常
任务优先级问题（高优先级任务占用 CPU）
其他任务/中断导致的抢占
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