说一说关节机械手臂和"运动学"那些事

1万 · 2021-10-13 11:20

关节舵机换成减速步进电机会不会更好玩？

1万 · 2021-10-13 12:57

逍遥李发表于 2021-10-13 12:40
是的，力矩会更大，但是这样以来绝对位置需要特殊处理一下，需要给每个关节加装零位置传感器。 ...

我以前用舵机做过一个小东西，发现舵机使用寿命不长，齿轮会被扫坏，后来干脆用步进了，每个电机加个微动开关作为零点，每次开机，先执行归零动作。
不知道你做的这个是多轴联动，还是一个个轴单独动，一个轴到位了，再动下一个。多轴联动的话，插补运算量比较大。

1万 · 2021-10-13 13:14

逍遥李发表于 2021-10-13 13:04
嗯嗯有道理，我这个不是联动的，逐个动，第一次玩这种机械臂，可以考虑用步进，就是不知道步进电机齿轮 ...

步进是开环控制，给多少脉冲就走几步，就算失步了，走过头就走过头，不会纠正。舵机走过头会自动纠正，弄得不好，就会在目标点位置抖动，齿轮容易坏。
步进电机一般不带齿轮，减速箱是另外的，只不过装配到一起了，当然舵机内部也是个电机。
有一种带减速机的步进，几块钱一个，一圈6400步。

1万 · 2021-10-23 18:17

caosix 发表于 2021-10-23 16:32
舵机本身就是闭环系统，
，
不需要零位触点开关吧。

舵机不需要零点开关