很长时间没有更新blog了

另外有个事情比较抱歉，由于有阵子sina的邮箱不好用，所以我改用了gmail的邮箱，结果今天突然看看sina的邮箱，发现有不少朋友管我要9200的protel文件以及pid的程序，我想我干脆直接贴在这里吧，希望这点信息对那些朋友还有用。

// 数据全部采用long型，最后的两位表示小数

struct _pid
{
 long set_point;   //设定值           
 long ek0;   //当前误差               
 long ek1;  //上一次误差                
 long ek2;  //上上次误差                
 long uk0;  //当前输出                
 long uk1;  //上一次输出                
 long kp;                    
 long ki;                    
 long kd;                    
};

void pid_init(void)
{
 pid.set_point = parameters.cur_set_point_temp;

 pid.kp = (long) (parameters.p);
 pid.ki = (long) (parameters.i);
 pid.kd = (long) (parameters.d);

 pid.ek0 = 0;
 pid.ek1 = 0;
 pid.ek2 = 0;
 pid.uk0 = 0;
 pid.uk1 = 0;
 
 ad_scall = parameters.ad_zero_value - parameters.ad_full_value;  //软件校后的采样数据范围
}

// 改进型的pid算法，积分的范围有限制，可以有效改善稳定过程中的过冲

void pid_output_caculate(void)
{
 // 计算本次误差
 pid.ek0 = (long) pid.set_point * 10 - (long) current_temp;
 deltauk = pid.kp * (pid.ek0 - pid.ek1) / 100;
 
 // 在3度范围才进行积分
 if(abs(pid.ek0) < 300)
 {
  deltauk += pid.ki * pid.ek0 / 1000;
 }
 
 // 加上微分量
 deltauk += pid.kd * (pid.ek2 + pid.ek0 - 2 * pid.ek1) / 100;

 // 得到当前输出
 pid.uk0 = pid.uk1 + deltauk; 

 // 保存当前的数据
 pid.ek2 = pid.ek1;
 pid.ek1 = pid.ek0;
 pid.uk1 = pid.uk0;
}