Cortex-M 级别转换
一、 简述 Cortex-M 里面有特权级别的概念，不同级别可以设定不同的权限，如何转换特权级别基本是本章的内容。二、操作模式 ARM M 核操作模式有两个：
[*]线程（Thread）模式：在复位时或异常处理完成返回后进入此模式。此模式可以为特权，也可以为非特权.可使用任意栈指针（stack pointer）
[*]处理（Handler）模式：在进入异常处理时进入此模式，只有此模式才能从异常中退出。此模式总是特权的。只能使用主栈指针（main stack pointer）
注意： Reset 是异常的一种特殊形式，会以一种可能不可恢复的方式终止当前执行。
2.1 特权 代码可以运行在特权和非特权运行，非特权执行限制或排除对某些资源的访问。特权可以访问所有资源。
可以分为以下两种:2.1.1 Supervisor 在此特权下，可以往 CONTROL 寄存器的 bit0 位（nPRIV）写入 1，那么，就会进入非特权。
2.1.2 User 在 User 级别下，可以调用 SCV 指令，进入Supervisor 异常，由于在 Handler模式下透视特权级别，所以可以在这里面往 CONTROL 寄存器的 bit0 位（nPRIV）写入 0，那么就可以进入特权模式。 在 User 级别下，如果访问权限不允许的数据访问，会导致异常。如处于非特权下去访问一个设置为仅有特权才能访问的内存区域，那么就会发生 MemManage 异常。 User 级别下，特殊寄存器（如 CONTROL）的访问被忽略。
可以参考 Contex-M4，对此的限制为：
[*]对 MSR 和 MRS 指令限制访问
[*]不能访问系统定时器、NVIC 或系统控制块（SCB）
[*]可能对外设和内存有访问限制
注意:CONTROL 是特殊寄存器，需要是用 MSR 才能进行赋值，如 MSR CONTROL, r0。需要用 MRS 才能赋值给通用寄存器，如：MRS r0, CONTROL。
三、参考文档（1） ARM:《DDI0403E_d_armv7m_arm.pdf》
处理器通过 特权模式和 非特权模式实现权限分离
在特权模式下，可访问所有寄存器和所有内存区域
CONTROL：0 = 特权模式
1 = 非特权模式
一旦进入非特权模式，只能通过异常或复位返回特权模式
异常返回时，通过 EXC_RETURN 决定返回后的模式
若需永久返回特权模式，需在异常中修改栈帧中的 EXC_RETURN 值。
若启用了 内存保护单元，特权级别与 MPU 区域权限共同决定访问权限：
临时权限提升通过 SVC 系统调用，需预先设计异常处理程序
如果非特权模式调用 __set_PRIMASK() 导致 HardFault，那么可以尝试改用 __disable_irq()
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